Предположить
Что произойдёт, если один параметр модели окажется неверным?
ВЕБ-КОНЦЕПТ · 01 / 2026
Понять навигацию.
Увидеть алгоритм.
Учебная песочница, в которой ошибка становится видимой, а каждый параметр — новым экспериментом.
11лабораторных
3демо-макета
0установок для просмотра
navigation.lab / одометрияDEMO
ВП02 / НАВИГАЦИОННЫЙ ЭКСПЕРИМЕНТ
▶ 24,0 сПочему робот не вернулся в начало?
Истинная траектория ОдометрияΔr DEMO
↳
Один параметр. Видимый эффект.Измените радиус колеса и сравните траектории.
ВП02 уже работает как полная лабораторная: вводный ролик на реальной модели, три ключевые идеи, ручной расчёт, свой код, опыты Э1–Э5 (10 запусков), статистика и отчёт; 15 вариантов. Открыть ↗ Остальные 10 лабораторных ниже: 3 демо-макета интерфейса и 7 концептов; EKF, MCL и A* ещё предстоит реализовать.
ВП02 · РАБОЧАЯ МОДЕЛЬ01 / ЛОГИКА ЗАНЯТИЯ
Не просто наблюдать.
Проверять гипотезу.
Изменить
Задать условие. Отделить реальную погрешность датчика от настройки алгоритма.
Сравнить
Повторить опыт, сопоставить траектории и численные показатели.
Объяснить
Сохранить данные, найти закономерность и обозначить границы вывода.
В рабочем стенде: пауза · одиночный шаг · повтор опыта · одинаковый seed · наложение опытов для сравнения · экспорт данных
Шаблон занятия (по ВП02): проблема и короткий ролик → «задание за минуту» → три ключевые идеи с тренажёром → паспорт варианта → шаги «расчёт → код → опыты по исследовательским вопросам → анализ → отчёт» → словарь. Новые ВП строятся по этой схеме.
02 / ВСЕ ЛАБОРАТОРНЫЕ КУРСА
Одиннадцать лабораторных.
Вся цепочка навигации.
64 часа практики: от первого измерения до сравнительного исследования.
Каждое занятие начинается с вопроса, на который отвечает опыт.
Рабочая лабораторная — 1Демо-макет интерфейса — 3Концепт, в плане — 7
Робот, измерения и воспроизводимый эксперимент
Что роботу приказали, что он измерил и что произошло на самом деле?
Что увидите. Полигон с роботом: команда, показания датчиков и истина на трёх панелях.
- Задать маршрут и начальную позу
- Сравнить команду, измерение и эталон
- Повторить опыт с тем же seed
Одометрия и накопление ошибки
Робот проехал квадрат по энкодерам. Где он оказался на самом деле?
Что увидите. Истинная траектория и оценка по энкодерам; неверный радиус, шум, проскальзывание.
- Рассчитать шаг одометрии вручную
- Написать свою функцию updatePose
- 10 опытов, статистика и отчёт
Фильтр Калмана и объединение измерений
Кому верить — модели движения или шумному датчику?
Что увидите. Прогноз, измерение, коррекция и эллипс неопределённости; 1D KF и плоский EKF.
- Посчитать одну коррекцию KF
- Подобрать Q и R, увидеть пере- и недоверие
- Сравнить одометрию и объединённую оценку
Локализация методом частиц
Как найти себя на карте, если коридоры похожи друг на друга?
Что увидите. Облако частиц-гипотез на карте; прогноз, веса, ресэмплирование.
- Запуск с известной и неизвестной позой
- Похищение робота и восстановление
- Число частиц против точности
SLAM и карта ориентиров
Как строить карту, если неизвестно, где ты сам?
Что увидите. Истинный мир, оценённые ориентиры с неопределённостью и траектория робота.
- Проследить добавление ориентира
- Ошибочное сопоставление и его последствия
- Сравнить EKF-SLAM и FastSLAM
Сканы, граф поз и карта занятости
Почему после замыкания цикла вся карта «встаёт на место»?
Что увидите. Совмещение сканов ICP, сетка занятости, граф поз до и после оптимизации.
- Удачное и неудачное совмещение ICP
- Замкнуть цикл и оптимизировать граф
- Сравнить карты до и после
Камера, калибровка и синхронизация
Пиксели на снимке — это ещё не метры. Что нужно, чтобы получить позу?
Что увидите. Камера и маркер: найденные точки, репроекция, оценённая поза и сдвиг во времени.
- Оценить позу при верной калибровке
- Испортить параметры камеры или время
- Измерить ошибку репроекции и позы
Визуальное управление при изменении условий
Регулятор работал вчера. Почему он не работает при другом свете?
Что увидите. Кадр бортовой камеры, найденная линия, ошибка управления и команды моторам.
- Настроить регулятор в номинальном сценарии
- Изменить освещение, задержку, привод
- Оценить устойчивость настройки
От пути к движению
Кратчайший путь найден. Сможет ли робот по нему проехать?
Что увидите. Карта, габарит робота, глобальный путь A* и реально выполненное движение.
- Построить путь A* и сравнить настройки
- Учесть габарит и зону безопасности
- Подобрать локальный контроллер
Объединение карт двух роботов
Два робота нарисовали по куску карты. Как сшить их в одну?
Что увидите. Две локальные карты, соответствия ориентиров, поворот и перенос, общая карта.
- Оценить преобразование по соответствиям
- Проверить один расчёт вручную
- Добавить ложное соответствие
Сравнительное исследование
Какая конфигурация лучше — и как это честно доказать?
Что увидите. Серийные запуски двух конфигураций и сводная таблица метрик.
- Сформулировать гипотезу
- Провести серию в одинаковых условиях
- Обосновать выбор и ограничения
Сводная таблица
ВП01Робот, измерения и воспроизводимость4 чКонцепт · описание ↗
ВП02Одометрия и накопление ошибки6 чПолная лабораторная ↗
ВП04Фильтрация и объединение измерений8 чДемо-макет ↗
ВП05Локализация методом частиц4 чДемо-макет ↗
ВП08SLAM и карта ориентиров6 чКонцепт · описание ↗
ВП09Сканы, граф поз и карта занятости8 чКонцепт · описание ↗
ВП10Камера, калибровка и синхронизация6 чКонцепт · описание ↗
ВП11Визуальное управление при изменении условий6 чКонцепт · описание ↗
ВП13От пути к движению8 чДемо-макет ↗
ВП15Объединение карт4 чКонцепт · описание ↗
ВП16Сравнительное исследование4 чКонцепт · описание ↗
Концепты — проект содержания по каталогу виртуальных занятий: иллюстрации схематичные, стенды ещё предстоит разработать. Демо-макеты показывают интерфейс, но не проверенные алгоритмы. Исследовательский режим помогает понять алгоритм; для подтверждения самостоятельной реализации нужны отдельные задания с кодом.
03 / ОТ КОНЦЕПТА К СТЕНДУ
Сначала — понятный опыт.
Затем — больше глубины.
Веб-основа не требует установки игрового движка.
Трёхмерную камеру можно добавить отдельным модулем.
- СЕЙЧАС
Концепт интерфейса
Презентация, четыре экрана и демонстрационные взаимодействия.
- ЭТАП 1 · ВП02 ГОТОВО
Проверенное ядро
Кинематика, энкодеры, одометрия, воспроизводимость и CSV — рабочая ВП02; учебный пилот впереди.
- ЭТАП 2
Алгоритмические модули
EKF, частицы, карты и планирование с независимыми проверками.
- ЭТАП 3
Визуальные эксперименты
Модель камеры, подготовленные кадры или 3D-сцена.