Камеры робота
ошибка до 2 %2–10 %больше 10 %грубая ошибка сопоставлениянет совпадениянебо (глубины нет)
измеренная СКО глубины, м, по интервалам 1 мтеория По горизонтали — истинная дальность, м
Кадр получается так: идеальная отрисовка сцены → модель сенсора (дисторсия объектива, виньетирование, выдержка и усиление, дробовой шум и шум считывания, насыщение, 8 бит). Стереосопоставление выполняется на видеокарте: преобразование census 5 × 5, сумма расстояний Хэмминга в окне, выбор лучшей диспаратности, отказ при неоднозначности (порог уникальности), проверка «лево-право», субпиксельное уточнение. Истинная глубина берётся из буфера глубины только для сравнения: сама камера её не измеряет. Особые точки FAST показывают, хватит ли текстуры для визуальной одометрии. В тёмных сценах автоэкспозиция увеличивает усиление — растёт шум, и сопоставление ухудшается.
Конфигурация
Параметры с отметкой ● меняются сразу, остальные перестраивают сцену.
Название, JSON и ссылка
Конфигурацию можно сохранить в файл и раздать вариантам занятия. Файл содержит поле scene — сцену, к которой он относится.
Результаты проверки компьютера
Здесь появится таблица после запуска проверки (кнопка справа вверху или адрес index.html?bench).